冲压机械手的汽车零件干涉检查
在应用冲压机械手过程中，为避免生产时发生搬送干涉，需要对模具进行干涉检查。干涉检查分为静态检查和动态检查，在模具设计初期常采用静态检查确认模具大小边界是否合理，模具设计完成后要进行动态干涉检查，全面地检测零件搬送过程中的干涉情况。
1.冲压机械手的静态搬送干涉检查
冲压机械手的静态搬送干涉检查的方法如下：
(1)在零件表面选择端拾器吸着点位置；
(2)在cad软件中做出端拾器的搬送轨迹曲线；
(3)在模具三维实体数据中，根据不同吸着点位置植入搬送轨迹曲线，对模具进行静态检查(见图6)，确认是否有干涉存在并修改。
2.冲压机械手的动态搬送干涉检查
冲压机械手的动态搬送干涉检查的方法如下：
(1)把自动冲压线的机床和搬送横臂进行简易三维实体化，在软件中按实际相对位置连线，可得到自动冲压线的简化运动模型；
(2)把模具的三维实体数据导入到自动冲压线的运动模型中，模具下模固定在机床下台面上，上模固定在机床上滑块上。然后，导入设计好的端拾器三维数模并固定在搬送横臂上，以自动冲压线做一个运动周期的时间作为模拟仿真的时间，在计算机模拟仿真软件中对模具的零件搬送过程进行模拟仿真。
(3)在计算机上对零件搬送过程进行检查，避免干涉的发生。
在设计自动冲压线汽车模具时，必须充分考虑自动冲压线设备对零件搬送的要求。模具设计厂家可将自动冲压线设备及其运动轨迹电子化，以提高模具设计阶段对图纸的检查精度和设计效率。自动化冲压生产线在设计阶段应注意以下事项：
1.设计初期，要综合考虑模具的边界，合理设置模具的尺寸和送料高度。
2.在设计过程中，要合理设置端拾器的吸着点位置，防止搬送过程中出现不能吸取零件、干涉等情况的发生。
3.冲压机械手的设计完成后，要对模具的零件搬送过程进行动态模拟，对检查到的搬送干涉进行修改并确认消除干涉。
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(2)在cad软件中做出端拾器的搬送轨迹曲线；
(3)在模具三维实体数据中，根据不同吸着点位置植入搬送轨迹曲线，对模具进行静态检查(见图6)，确认是否有干涉存在并修改。
2.冲压机械手的动态搬送干涉检查
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(1)把自动冲压线的机床和搬送横臂进行简易三维实体化，在软件中按实际相对位置连线，可得到自动冲压线的简化运动模型；
(2)把模具的三维实体数据导入到自动冲压线的运动模型中，模具下模固定在机床下台面上，上模固定在机床上滑块上。然后，导入设计好的端拾器三维数模并固定在搬送横臂上，以自动冲压线做一个运动周期的时间作为模拟仿真的时间，在计算机模拟仿真软件中对模具的零件搬送过程进行模拟仿真。
(3)在计算机上对零件搬送过程进行检查，避免干涉的发生。
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1.设计初期，要综合考虑模具的边界，合理设置模具的尺寸和送料高度。
2.在设计过程中，要合理设置端拾器的吸着点位置，防止搬送过程中出现不能吸取零件、干涉等情况的发生。
3.冲压机械手的设计完成后，要对模具的零件搬送过程进行动态模拟，对检查到的搬送干涉进行修改并确认消除干涉。
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