3D成像机器视觉基础知识（一） 工业机器人坐标系
3d成像机器视觉系统对于物体的定位和辨识等处理结果终将交于工业机器人执行相应操作。机器视觉系统供工业机器人使用的数据
以坐标形式给出。为了了解作为执行机构的工业机器人如何使用视觉系统给出的坐标信息，有必要简单了解一下工业机器人的坐标系
统。机器视觉和工业机器人的坐标系之间有相似也有不同。二者有类似的世界坐标系，工业机器人基于自身的动作衍生出的关节坐标系
等则不同于机器视觉常用的笛卡尔坐标系。
接下来将对工业机器人的坐标系做一一介绍。
工业机器人常用坐标系有：关节坐标系，世界坐标系，手动坐标系，工具坐标系，用户坐标系，单元坐标系。
关节坐标系：设定在机器人关节中的坐标系，原点设置在机器人关节中心点处。
世界坐标系：原点定义在j2轴所处水平面与j1轴交点处，z轴向上，x轴向前，y轴按右手规则确定。通常情况下，用户坐标系以及工具
坐标系基于世界坐标系设定，用于位置数据的示教和执行。
工具坐标系：用于定义工具中心点和工具姿态的坐标系。工具中心点（tool center point，tcp）是机器人系统的控制点，出厂时默
认于后一个运动轴或连接法兰的中心。
用户坐标系：用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系，需要在编程前进行自定义。如果未定义则与世界坐标系重合。用户可设置多
个用户坐标系。同轨迹不同位置的作业任务通过用户坐标系可以简单实现。
手动坐标系：手动坐标系时在机器人作业空间中，为了方便有效地进行线性运动示教而定义的坐标系，只用于示教，在程序中不能被调
用。未定义时与世界坐标系重合。
单元坐标系：用来表示工作单元内的机器人位置。多台机器人示教时使用。通过设定单元坐标系可以表达机器人相互之间的位置关系。
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手动坐标系：手动坐标系时在机器人作业空间中，为了方便有效地进行线性运动示教而定义的坐标系，只用于示教，在程序中不能被调
用。未定义时与世界坐标系重合。
单元坐标系：用来表示工作单元内的机器人位置。多台机器人示教时使用。通过设定单元坐标系可以表达机器人相互之间的位置关系。
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