简述二次元机械手的控制要求
二次元机械手一个循环周期可分为8步。
步是当工作台a上有工件出现时（可以由光电耦合器i0.3=on检测到），机械手开始下降。当机械手下降到位时（可以由限位开关i0.5=on检测到），机械手停止下降，步结束。
第二步是机械手在位开始抓紧工件，约10秒钟（t101=on）抓住、抓紧，第二步结束。
第三步是机械手抓紧工件上升，当机械手上升到位时（可以由限位开关i0.4=on检测到），机械手停止上升，第三步结束。
第四步是机械手抓紧工件右移，当机械手右移到位时（可以由限位开关i0.7=on检洲到），机械手停止右移，第四步结束。
第五步是机械手在最右位开始下降，当机械手下降到工作台b到位时（可以由限位开关i0.5=on检测到），机械手停止下降，第五步结束。
第六步是机械手开始放松工件，所需时间大约10秒钟（t102-on），10秒钟之后工件放开，第六步结束。
第七步是机械手开始上升，机械手上升到位时（可以由限位开关i0.4=on检测到），停止上升，第七步结束。
第八步是机械手在高位开始左移，当左移到位时（可以由限位开关i0.6=on检侧到），机械手停止左移。第八步结束。
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