码垛机器人的结构
码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。
(1)抓袋码垛机构。采用机器人码垛机构完成码垛作业。
(2)排袋机构。采用皮带输送机将编排好的包装袋送至积袋机构。
(3)积袋机构。采用皮带输送机集中编排好的包装袋。
(4)进袋机构。采用皮带输送机完成码垛机供袋任务。
(5)转向机构。按设定程序对包装袋作转向编排。
(6)托盘库。成叠的托盘由叉车送人，按程序逐个排放至托盘辊道输送机，有规律地向码垛工序供应空托盘，达到8层后的成垛托盘，由辊道输送机输送至成垛托盘库，zui后由叉车取出送至仓库贮存，系统采用可编程序控制器(plc)控制。
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