V90西门子6SL3210-5FB10-4UA1伺服驱动器
6sl3210-5fb10-4ua1
sinamics v90 输入电压： 200-240 v 1 相/三相交流 - 15 %/+ 10 % 5.0 a/3.0 a 45-66 输出电压：0 – 输出 2.6 a 0-330 hz 电机：0.4 kw 防护等级：ip20 尺寸 b， 55x170x170（宽x高x深）
位置跟踪
通过位置跟踪，可以实现以下功能：
为单圈值编码器设置一个虚拟多圈扩展位置区域使用齿轮箱时编码器可以重复负载位置若位置跟踪功能使能，实际位置值在驱动断电时会保存在驱动的掉电存储区中。当重新给驱动上电后，驱动可以读取保存的位置数据。
虚拟多圈编码器
对于位置跟踪功能激活（p29243 = 1）的单圈值编码器，p29244 可用于设置一个虚拟多圈分辨率。该功能可以实现使用单圈编码器时输出一个多圈编码器值。r2521 中大实际位置值为 232位。
当位置跟踪功能禁用时（p29243 = 0）：编码器实际位置值范围 = 实际单圈分辨率
当位置跟踪功能激活时（p29243 = 1）：编码器实际位置值范围 = 实际单圈分辨率 × 虚拟多圈分辨率（p29244）
公差窗口
公差窗口的预设值为编码器分辨率的四分之一。驱动上电后，会测量实际位置与已保存位置之间的差值。基于该差值，会执行以下操作：
差值在公差窗口内：根据当前编码器的实际位置值重复位置。
差值超出公差窗口：输出故障信息 f7449（针对 epos 模式）。
注意
驱动断电时，轴移动导致多圈位置信息丢失
当驱动断电时，若轴移动，驱动不会存储多圈位置信息（使用虚拟多圈编码器时）。实际位置丢失。
确保在使用位置跟踪功能时激活电机抱闸功能。
位置区域扩展
当位置跟踪功能激活时，位置区域可以被扩展。
示例
下图中所选择的编码器可以数出八圈编码器旋转。
若位置跟踪功能禁用（p29243 = 0），编码器可以记录 +/- 4 圈的位置信息。若位置跟踪功能激活（p29243 = 1），并设置虚拟多圈 p29244= 24，传动比为 p29248/p29249 = 1，编码器可以记录 +/- 12 圈（负载齿轮箱上为 +/- 12 负载圈数）的位置信息。
机械齿轮配置
若在电机和负载之间使用了机械齿轮，并需要通过该值编码器进行位置跟踪。在每次编码器计数溢出后，编码器和电机负载的零位便会发生偏移，偏移大小取决于传动比。
提示
若多圈分辨率与模模态轴（p29246）的比值不是整数，则输出故障 f7442。
为确保多圈分辨率和模态轴的比值为整数，遵循以下公式。比值 v 的计算方法如下：
无位置跟踪功能的编码器（p29243 = 0）：-对于多圈编码器：v = (4096 × p29247 × p29248)/(p29249 × p29246)
-对于单圈编码器：v = (p29247 × p29248)/(p29249 × p29246)
有位置跟踪功能的编码器（p29243 = 1）：v = (p29244 × 29247)/p29246
示例
传动比 = p29248 : p29249 = 1：3值编码器可数出八圈编码器旋转置跟踪功能禁用（p29243 = 0）
在这种情况下，编码器计数器每溢出一圈，负载便偏移 1/3 转，编码器溢出三圈后，电机和负载零位再次重叠。编码器溢出一圈后便不能再精确重复负载位置。
此时，若激活位置跟踪功能（p29243 = 1），并设置虚拟多圈 p29244 = 24，传动比会同时换算成编码器位置实际值。
提示
将 p29243 设为 1 之后，务必再次执行“abs”功能。
重要参数一览
p29243 位置跟踪激活
p29244 值编码器虚拟旋转分辨率
p29248 机械齿轮：分子
p29249 机械齿轮：分母
r2521[0] lr 位置实际值
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位置跟踪
通过位置跟踪，可以实现以下功能：
为单圈值编码器设置一个虚拟多圈扩展位置区域使用齿轮箱时编码器可以重复负载位置若位置跟踪功能使能，实际位置值在驱动断电时会保存在驱动的掉电存储区中。当重新给驱动上电后，驱动可以读取保存的位置数据。
虚拟多圈编码器
对于位置跟踪功能激活（p29243 = 1）的单圈值编码器，p29244 可用于设置一个虚拟多圈分辨率。该功能可以实现使用单圈编码器时输出一个多圈编码器值。r2521 中大实际位置值为 232位。
当位置跟踪功能禁用时（p29243 = 0）：编码器实际位置值范围 = 实际单圈分辨率
当位置跟踪功能激活时（p29243 = 1）：编码器实际位置值范围 = 实际单圈分辨率 × 虚拟多圈分辨率（p29244）
公差窗口
公差窗口的预设值为编码器分辨率的四分之一。驱动上电后，会测量实际位置与已保存位置之间的差值。基于该差值，会执行以下操作：
差值在公差窗口内：根据当前编码器的实际位置值重复位置。
差值超出公差窗口：输出故障信息 f7449（针对 epos 模式）。
注意
驱动断电时，轴移动导致多圈位置信息丢失
当驱动断电时，若轴移动，驱动不会存储多圈位置信息（使用虚拟多圈编码器时）。实际位置丢失。
确保在使用位置跟踪功能时激活电机抱闸功能。
位置区域扩展
当位置跟踪功能激活时，位置区域可以被扩展。
示例
下图中所选择的编码器可以数出八圈编码器旋转。
若位置跟踪功能禁用（p29243 = 0），编码器可以记录 +/- 4 圈的位置信息。若位置跟踪功能激活（p29243 = 1），并设置虚拟多圈 p29244= 24，传动比为 p29248/p29249 = 1，编码器可以记录 +/- 12 圈（负载齿轮箱上为 +/- 12 负载圈数）的位置信息。
机械齿轮配置
若在电机和负载之间使用了机械齿轮，并需要通过该值编码器进行位置跟踪。在每次编码器计数溢出后，编码器和电机负载的零位便会发生偏移，偏移大小取决于传动比。
提示
若多圈分辨率与模模态轴（p29246）的比值不是整数，则输出故障 f7442。
为确保多圈分辨率和模态轴的比值为整数，遵循以下公式。比值 v 的计算方法如下：
无位置跟踪功能的编码器（p29243 = 0）：-对于多圈编码器：v = (4096 × p29247 × p29248)/(p29249 × p29246)
-对于单圈编码器：v = (p29247 × p29248)/(p29249 × p29246)
有位置跟踪功能的编码器（p29243 = 1）：v = (p29244 × 29247)/p29246
示例
传动比 = p29248 : p29249 = 1：3值编码器可数出八圈编码器旋转置跟踪功能禁用（p29243 = 0）
在这种情况下，编码器计数器每溢出一圈，负载便偏移 1/3 转，编码器溢出三圈后，电机和负载零位再次重叠。编码器溢出一圈后便不能再精确重复负载位置。
此时，若激活位置跟踪功能（p29243 = 1），并设置虚拟多圈 p29244 = 24，传动比会同时换算成编码器位置实际值。
提示
将 p29243 设为 1 之后，务必再次执行“abs”功能。
重要参数一览
p29243 位置跟踪激活
p29244 值编码器虚拟旋转分辨率
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