探析两头钻孔机半闭环解决方案
两头钻孔机半闭环解决方案，采用dmc1842pci总线4轴数字运动控制卡，其中2个轴用于x、y工作台运动控制，另外2个轴用于控制两个钻孔头的进给运动。dmc1842既可与伺服电机相连接构成半闭环控制，也可与步进电机相连接以开环方式工作，或者是二者的任意组合。因此对于精度和速度要求不高的两个钻孔头的进给，可以采用步进电机驱动，以降低整机成本。板上有32位高速处理器、flash、ram，依靠自身软硬件形成闭环，实现多轴定位、轮廓、插补控制，不占用主机时间，与主机之间通过32位pci总线交换信息数据（通信）。有关dmc1842各项性能指标如下：
●接收12mhz伺服编码器反馈信号，2mhz步进电机命令（脉冲+方向）。
●带速度及加速度前馈、积分限制、notch及低通滤波器的pid。采样周期62.5μs/轴
●运动方式：jog，ptp定位，轮廓，直线、圆弧插补，电子齿轮，ecam
●2m非易失存储器:存储应用程序，变量,阵列；2mram
●每轴正、反向限位及回零输入
●通用i/o：8/8
●高速位置锁存及比较（0.1μs）
●无刷伺服电机正弦波换向控制
●上电自动程序运行
二.3～6头钻孔机全闭环/半闭环解决方案：
采用dmc21x2系列ethernet/rs232总线5～8轴独立型数字运动控制卡，其中2个轴用于x、y工作台运动控制，另外3～6个轴用于控制3～6个钻孔头的进给运动。所谓独立型，是指控制卡由外部电源供电，通过ethernet或rs232接口与主机通信，当用户程序、参数、变量等设置完成后并下载后可以脱离主机工作，当需要人机界面（hmi）时，主机（ipc或plc触摸屏）与控制卡通过ethernet或rs232接口相连接，用于实时显示程序执行状态、各坐标轴运动数据、监控信息及其它工艺参数。
由于dmc21x2具有双编码器接口，因此既可以用于全闭环控制场合，以其获得更高的控制精度，又可以用于半闭环控制场合（只用主编码器接口（mainencoder））。对于精度和速度要求不高的几个钻孔头的进给，也可以采用步进电机驱动，从而既可以满足加工精度要求，又可以降低整机成本。有关dmc21x2各项性能指标如下：
1.运动控制
●运动方式：jog、ptp定位控制、轮廓、直线/圆弧插补、电子齿轮同步控制、ecam（电子凸轮）
●伺服回环采样速率:62.5us/轴
●脉冲编码器反馈速率:12mhz
●步进电机指令速率:3mhz
●软件pid控制算法:带速度、加速度前馈，偏置补偿，积分限位，凹陷滤波、低通滤波,超声陶瓷马达控制（选择）
●防冲击运动平滑处理
●直线/圆弧插补、椭圆比例缩放,拐角过渡,无限线段进给,进给率修调
●双坐标系同时执行
2.输入/输出（i/o）
●8路通用缓存输入（1～4轴）,16路通用缓存输入（5～8轴）;8路ttl输出（1～4轴）,16路ttl输出（5～8轴）
●正/负限位、原点返回输入（ttl）
●高速位置锁存,位置比较
●i/o扩充:智能型etherneti/o控制器ioc-7007或db-14064扩展模块
3.编程
●板上nram:存储应用程序、变量及数组
●可编程事件触发:时间、位置、速度、输入
●上电后程序自动运行
●200余条易学易懂的双字符命令集,可由控制器直接执行
●多任务:可同时执行8个应用程序
●flasheeprom:存储控制程序,可升级更新
●软件工具:伺服性能自动调整、分析软件wsdk;visualbasic开发用activex控件
●扩展dlls和c/c++编程用库函数
●函数支持linux,qnx,dos及当前所有版本的windows操作系统
●通信方式:ascii或二进制码
4.物理参数
●控制轴数:1～8轴
●电机种类:步进电机、伺服电机或二者任意组合
●板上正弦波换向控制:用于无刷电机
●通信接口:ethernet10base-t,rs232（19.2kb）
●控制接口：dmc-21x2：100pin高密度连接器，每4轴使用一个
dmc-21x3：96pindin连接器，每4轴使用一个
●外形尺寸：1～4轴：108mmx178mm5～8轴：108mmx273mm
●安装形式：螺栓或din滑轨安装座（选件）
●工作电源：+5v，±12v；dc/dc转换器（单电源18v～36vdc供电时）（选件）。
galil公司在世界上被*为运动控制领域的及。精密、使用方便、价格低廉及有力是galil产品区别于业内同行的特点所在。中宝伦自动化公司作为美国galil公司在中国的代表机构，为中国用户提供一整套售前、售后服务、，并为各行业广大用户提供完整的应用配套和解决方案。从中国pcb行业现状来看，以上两种方案既经济又实用。
三.相关配套部件：
1.互联模块（picm-2900）：
picm-2900是dmc与外部所有控制信号的互联接口部件，对dmc的所有数字i/o信号进行光电隔离处理，使用户可以很方便地与外部控制信号进行接口，连接形式为pheonix接线端子，每4轴使用一块picm-2900。有关picm-2900详细说明请参阅picm-2900使用说明书。
2.互联电缆（cable-100-1m）：
cable-100-1m是dmc与互联模块之间的100pin双绞屏蔽互联电缆，用于dmc与互联模块之间的信号连接。标准长度有3种，分别为1m、2m和4m。用户可以根据实际需要选择其适当长度。
3.交流伺服系统：
中宝伦公司代理经营如下两种品牌高性能全数字交流伺服系统：
4.微细分步进电机及驱动器：
中宝伦公司代理美国parker公司和韩国daad公司微细分步进电机及驱动器。分辨率：200～50000step/rev，相驱动电流：2.～8a（峰值）。
5.高精密行星齿轮减速机：
中宝伦公司代理德国alpha公司高精密行星齿轮减速机。德国alpha公司是世界上的高精密行星齿轮减速机生产厂家，许多的伺服电机生产厂家均配套该公司产品，如siemens、abb、lenze、keb等等，该公司产品有三个系列，分别为：lp系列，经济实用型系列；sp系列，普及型系列；tp系列，高精度、高刚性系列。
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●每轴正、反向限位及回零输入
●通用i/o：8/8
●高速位置锁存及比较（0.1μs）
●无刷伺服电机正弦波换向控制
●上电自动程序运行
二.3～6头钻孔机全闭环/半闭环解决方案：
采用dmc21x2系列ethernet/rs232总线5～8轴独立型数字运动控制卡，其中2个轴用于x、y工作台运动控制，另外3～6个轴用于控制3～6个钻孔头的进给运动。所谓独立型，是指控制卡由外部电源供电，通过ethernet或rs232接口与主机通信，当用户程序、参数、变量等设置完成后并下载后可以脱离主机工作，当需要人机界面（hmi）时，主机（ipc或plc触摸屏）与控制卡通过ethernet或rs232接口相连接，用于实时显示程序执行状态、各坐标轴运动数据、监控信息及其它工艺参数。
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1.运动控制
●运动方式：jog、ptp定位控制、轮廓、直线/圆弧插补、电子齿轮同步控制、ecam（电子凸轮）
●伺服回环采样速率:62.5us/轴
●脉冲编码器反馈速率:12mhz
●步进电机指令速率:3mhz
●软件pid控制算法:带速度、加速度前馈，偏置补偿，积分限位，凹陷滤波、低通滤波,超声陶瓷马达控制（选择）
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