光源牵引AGV移动车实验
一、实验目的
1)了解光源牵引agv移动车的结构组成、运动原理、控制原理及工作过程。
2)了解各种控制元器件的结构组成和工作原理。
3)掌握llvjin软件的编程和应用。
4)培养创新设计能力和实际动手能力。
二、主要仪器设备
1)移动机器人模型组合包。
2)智能接口板、直流电源。
3) llwin软件。
4)计算机。
三、设备介绍
慧鱼组合模型创新设计实验可以完成设计创意、实际组装、模型调试、程序设计及编程等内容，培养学生的机械创新思维和能力。本实验通过慧鱼移动机器人模型组合包进行设计、组装、调试，该组合模型采用积木式结构，由学生实际动手组装模型，提高学生们的学习热情和兴趣，拓宽创新思路。在实验过程中了解移动机器人的组成、工作原理和控制过程，并可根据动作要求，完成控制程序的设计与编程。
移动机器人模型组合包由各种连杆、直齿轮、锥齿轮、齿轮轴、蜗轮蜗杆、凸轮、丝杠螺母、万向节、齿轮箱、铰链、按钮开关、车轮、电动机、光电开关和按钮开关等组成，见图6 2-1。该模型组合包采用积木式插装结构，连接简单方便，尺寸精确，采用这些构件进行组合和设计，结合电气控制元件可以得到各种不同的移动机器人模型。
四、实验要求
光源牵引agv移动车见图62-7，能够自动跟踪光源而运动，其上装有两个光敏三极管，当光敏三极管同时都检测到光源时，移动车向前直行;当两个光敏三极管只有一个检测光源时，移动车对应地实现左转、右转一定的角度，直到两个光敏三极管都有信号继续直行;当两个光敏三极管同时都未检测到光源时，移动车在原地转动3600寻找光源，每隔一分钟再寻找一次，若三次都未找到光源则整个agv移动车停止运行。本实验要求由学生根据组装图纸完成模型的安装，并按动作过程进行编程和调试。
五、实验步骤
1)根据光源牵引agv移动车的动作要求，确定所需要的输入和输出器件。
2)根据组装图组装光源牵引agv移动车模型，应保证各个运动部件运动平稳，无卡阻现象，见图62-2~图sz-}a
3)选择合适的电线，将智能接口板与输入输出器件连接。
4)根据光源牵引agv移动车的动作要求，编写程序并调试。
5)完成实验内容后，将模型分解、清点后放人工具盒内。
六、思考题
1)移动车找不到光源，是什么原因?
2)如果把光源牵引agv移动车改造成寻轨agv移动车应如何改动?
七、实验报告内容
i>写出各输出元件及输人元件的用途(格式参照翻转机械手实验报告)。
2)画出光源牵引agv移动车的程序框图。
3)说明光敏三极管的工作原理。
4)完成上述思考题。
5)写出实验总结，应包括实验过程、体会和心得。
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1)移动机器人模型组合包。
2)智能接口板、直流电源。
3) llwin软件。
4)计算机。
三、设备介绍
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移动机器人模型组合包由各种连杆、直齿轮、锥齿轮、齿轮轴、蜗轮蜗杆、凸轮、丝杠螺母、万向节、齿轮箱、铰链、按钮开关、车轮、电动机、光电开关和按钮开关等组成，见图6 2-1。该模型组合包采用积木式插装结构，连接简单方便，尺寸精确，采用这些构件进行组合和设计，结合电气控制元件可以得到各种不同的移动机器人模型。
四、实验要求
光源牵引agv移动车见图62-7，能够自动跟踪光源而运动，其上装有两个光敏三极管，当光敏三极管同时都检测到光源时，移动车向前直行;当两个光敏三极管只有一个检测光源时，移动车对应地实现左转、右转一定的角度，直到两个光敏三极管都有信号继续直行;当两个光敏三极管同时都未检测到光源时，移动车在原地转动3600寻找光源，每隔一分钟再寻找一次，若三次都未找到光源则整个agv移动车停止运行。本实验要求由学生根据组装图纸完成模型的安装，并按动作过程进行编程和调试。
五、实验步骤
1)根据光源牵引agv移动车的动作要求，确定所需要的输入和输出器件。
2)根据组装图组装光源牵引agv移动车模型，应保证各个运动部件运动平稳，无卡阻现象，见图62-2~图sz-}a
3)选择合适的电线，将智能接口板与输入输出器件连接。
4)根据光源牵引agv移动车的动作要求，编写程序并调试。
5)完成实验内容后，将模型分解、清点后放人工具盒内。
六、思考题
1)移动车找不到光源，是什么原因?
2)如果把光源牵引agv移动车改造成寻轨agv移动车应如何改动?
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2)画出光源牵引agv移动车的程序框图。
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5)写出实验总结，应包括实验过程、体会和心得。
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