手柄新模型
这种操作手柄与其开环控制相匹配，虽简单可靠，却闹定了回转半径，限制了*的适用范围；同时开环控制策略要求用户必须时刻手动操纵方向摇杆，限制了*的用户受众。本文对操作手柄提出了以下的改进。
（1）与方向转角闭环控制相匹配。指令给定模式调整为方向转角外加车体速度的指令集合。
（2）设计了车体速度与方向转角连续口，调的速度转向二维摇杆。将摇杆推动至需要的位置后按下确定按键，无需实时控制。
（3）可变的回转半径。在操作手柄上设置了回转半径一维摇杆，以便用户根据使用场合调整。
操作手柄信号处理算法
速度转向二维摇杆输冉与位置成线性比例的二维电压信号，作车速与转角的指令集合，非常适合用来控制*。用户前后推动可以连续调节*的车速，左有推口，以连续控制*的转角。通过操作手柄信号处理算法把一个二维信号转换为速和转向控制指令。
速度转向二维摇杆输冉的信号可用：x轴代表转角，以向左转为正；y轴代表车速，以前进为正，zui大行车速度设为5m／s。速度转向二维摇杆是两路互相垂直的电位计，对x轴与y轴方向电压与转角、转速对应关系的规定。二维电压信号落入其中正方形区域，设某输入指令对应a（x，y）点，操作手柄信号处理算法，可得到左右电机的转速转向控制指令。
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