1FL6032-2AF21-1MB1西门子V90伺服电机0.2KW
1fl6032-2af21-1mb1
simotics s-1fl6 电源 230 v 三相交流 pn=0.2 kw；nn=3000 u m0=0.64 nm；mn=0.64 nm 轴 高度 30 mm 值编码器 单匝 21 位带滑键 公差 n，带驻车制动器 防护等级 ip65，带 适合驱动的油密封件 v90
sina_pos功能说明sina_pos 运行条件
1. modepos 输入用于运行模式的选择，模式不能选择为0。可在不同的运行模式下进行切换，如：连续运行模式 (modepos=3) 在运行中可以切换到定位模式(modepos=2)。
2. 轴通过输入 enableaxis = 1使能,如果驱动正常使能并且没有错误，则status_table中的axisenabled位为 1。
3. 输入信号canceltraversing，intermediatestop 对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行epos时必须将其设置为 1。另外在 control_table 中，需要将configepos设置为 3。
(1) 设置canceltraversing=0，轴按大减速度(p2573)停止，丢弃工作数据，轴停止后可进行运行模式的切换。
(2) 设置intermediatestop=0，使用当前设置的减速度值进行斜坡停车，任务保持，如果重新再设置intermediates*后轴会继续运行，可理解为轴的暂停。可以在轴静止后进行运行模式的切换
sina_pos怎样实现相对定位控制？
• 运行模式选择 modepos=1
• jog1 及jog2 必须设置为 0
• 轴可以不回零或不校正值编码器
• canceltransing=1，intermediates*
• 在 control_table 中，将configepos设置为 3。
• 设置定位长度position和速度velocity，运动方向由postion给定的正负决定
• 通过输入参数 overv、overacc、overdec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 enableaxis=1
• execute上升沿触发定位运动
相对定位运行模式变量赋值举例如下表:
sina_pos怎样实现定位控制？
• 运行模式选择 modepos=2
• jog1 及jog2 必须设置为 0
• 轴必须已回零或编码器已被校准
• canceltransing=1，intermediates*，
• 在 control_table 中，将configepos设置为 3
• 设置目标位置position和速度velocity，参数 positive 及 negative 必须为 0
• 通过输入参数 overv、overacc、overdec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 enableaxis=1
• execute上升沿触发定位运动
相对定位运行模式变量赋值举例如下表:
sina_pos怎样实现连续运行模式控制？
连续运行模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行
• 运行模式选择 modepos=3
• jog1 及jog2 必须设置为 0
• 轴不必回零或编码器未被校正
• canceltransing=1，intermediates*
• 在 control_table 中，将configepos设置为 3
• 通过输入参数 velocity 运行速度，运行方向由 positive 及 negative 决定
• 通过输入参数 overv、overacc、overdec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 enableaxis=1
• execute 的上升沿触发定位运动
连续运行模式变量赋值举例如下表:
sina_pos怎样实现主动回零(带增量编码器v90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时)，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？
回零开关连接到一个plc的数字量输入点，plc内编程将开关di点状态关联到fb284功能块configepos输入引脚的bit6。
（1）将v90参数p29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);
（2）将回零开关连接到一个plc的数字量输入点;
（3）在plc内编程，将回零开关di点的状态关联到sina_pos功能块的configepos的bit6;
（4）fb284功能块选择工作模式modpos=4;
（5）通过输入参数overv、overacc、overdec速度、加减速度的倍率(100%);
（6）运行方向由positive 及 negative决定
（7）运行条件 canceltransing 及 intermediatestop必须设置为 1，jog1 及 jog2 必须设置为 0。
（8）在 control_table 中，将configeposbit0及bit1设置为1.
（9）驱动的运行命令enableaxis=1;
通过execute 的上升沿触发回零运动。回零完成后status_table中的axisref置1 。
主动回零运行模式变量赋值举例如下表:
sina_pos直接设置回零位置
此运行模式允许轴在任意位置时对轴进行零点位置设置。
• 运行模式选择modepos=5
• 轴可以处于使能状态，但执行模式时须为静止状态
• 轴静止时通过execute的上升沿设置轴的零点位置(零点位置可使用驱动参数p2599进行设置)
直接设置回零位置变量赋值举例如下表:
sina_pos怎样实现程序块运行控制
此程序块运行模式通过驱动功能traversing blocks来实现，它允许自动创建程序块、运行至档块、设置及复位输出。
要求:
• 运行模式选择modepos=6
•在 control_table 中，将configepos设置为 3
• 轴静止
• 轴必须已回零或值编码器已校正
步骤：
• 工作模式、目标位置及动态响应已在v90 pn驱动的运行块参数中进行设置，输入参数 overv、overacc、overdec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 运行条件canceltransing 及 intermediatestop必须设置为 1，jog1 及 jog2 必须设置为 0
• 程序块号在输入参数 position 中设置，取值应为 0~ 16
• 运动的方向由与工作模式及程序块中的设置决定，与positive 及negative参数无关，必须将它们设置为0。
• 驱动的运行命令axisenable=1
选择程序块号后通过execute 上升沿来触发运行。
程序块运行变量赋值举例如下表:
sina_pos怎样实现点动jog控制
点动运行模式通过驱动的jog功能来实现。
要求:
• 运行模式选择modepos=7
•在 control_table 中，将configepos设置为 3
• 轴静止
• 轴不必回零或值编码器校正
步骤：
• 点动速度在v90 pn中设置，速度的overv参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值100%
• 运行条件canceltransing 及 intermediatestop与点动运行模式无关，默认设置为 1
• 驱动的运行命令 axisenable=1
• 给出jog1或jog2信号
注意：
• jog1 及jog2 用于控制epos的点动运行，运动方向由v90 pn驱动中设置的点动速度来决定（p2585，p2586），默认设置为jog1 = 负向点动速度，jog2 = 正向点动速度 ，与positive 及negative参数无关，默认设置为0。
速度点动运行变量赋值举例如下表:
sina_pos怎样实现距离点动jog控制
点动运行模式通过驱动的jog功能来实现。
要求:
• 运行模式选择modepos=8
•在 control_table 中，将configepos设置为 3
• 轴静止
• 轴不必回零或值编码器校正
步骤：
• 点动速度在v90 pn中设置，速度的overv参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值100%
• 运行条件canceltransing 及 intermediatestop与点动运行模式无关，默认设置为 1
• 驱动的运行命令 axisenable=1
• 给出jog1或jog2信号
注意：
• jog1及jog2 用于控制轴按的距离点动运行，运动方向由驱动中设置的点动速度来决定（p2585，p2586），点动距离增量值默认设置（p2587，p2588）为jog1 traversing distance/jog2 traversing distance =1000lu，与positive 及negative参数无关
距离点动运行变量赋值举例如下表:
硬件限位开关怎么接，怎样激活硬件限位功能
• 如果使用了硬件限位开关，需要将在 control_table 中，将configepos.%x3(pos_stw2.15 )置1，激活v90 pn的硬件限位功能。
• 正、负向的硬件限位开关可连接到v90 pn驱动器的定义为cwl、ccwl的di点( di1 至 di4 )
如果激活了硬件限位开关功能，只有在硬件限位开关信号为高电平时才能运行轴。
怎样激活软件限位功能
• 如果使用了软件限位开关，需要将在 control_table 中，将configepos.%x2(pos_stw2.1４ )置1，激活软件限位功能(p2582)。
• 在驱动中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)
值编码器如何回零
epos中值编码器校准(3种方式)：
(1) 通过v-assistant软件设置
将机械设备移动到坐标原点位置点击下图中的“设置回参考点”，执行值编码器的校准，此时将轴的当前位置设置为参考点坐标值p2599中的值执行保存参数到rom
(2). 通过bop面板设置
可通过 bop 功能菜单 abs设置值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。
(3). 通过功能块fb38000(absolute encoder adjustment) 编程实现
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1. modepos 输入用于运行模式的选择，模式不能选择为0。可在不同的运行模式下进行切换，如：连续运行模式 (modepos=3) 在运行中可以切换到定位模式(modepos=2)。
2. 轴通过输入 enableaxis = 1使能,如果驱动正常使能并且没有错误，则status_table中的axisenabled位为 1。
3. 输入信号canceltraversing，intermediatestop 对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行epos时必须将其设置为 1。另外在 control_table 中，需要将configepos设置为 3。
(1) 设置canceltraversing=0，轴按大减速度(p2573)停止，丢弃工作数据，轴停止后可进行运行模式的切换。
(2) 设置intermediatestop=0，使用当前设置的减速度值进行斜坡停车，任务保持，如果重新再设置intermediates*后轴会继续运行，可理解为轴的暂停。可以在轴静止后进行运行模式的切换
sina_pos怎样实现相对定位控制？
• 运行模式选择 modepos=1
• jog1 及jog2 必须设置为 0
• 轴可以不回零或不校正值编码器
• canceltransing=1，intermediates*
• 在 control_table 中，将configepos设置为 3。
• 设置定位长度position和速度velocity，运动方向由postion给定的正负决定
• 通过输入参数 overv、overacc、overdec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 enableaxis=1
• execute上升沿触发定位运动
相对定位运行模式变量赋值举例如下表:
sina_pos怎样实现定位控制？
• 运行模式选择 modepos=2
• jog1 及jog2 必须设置为 0
• 轴必须已回零或编码器已被校准
• canceltransing=1，intermediates*，
• 在 control_table 中，将configepos设置为 3
• 设置目标位置position和速度velocity，参数 positive 及 negative 必须为 0
• 通过输入参数 overv、overacc、overdec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 enableaxis=1
• execute上升沿触发定位运动
相对定位运行模式变量赋值举例如下表:
sina_pos怎样实现连续运行模式控制？
连续运行模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行
• 运行模式选择 modepos=3
• jog1 及jog2 必须设置为 0
• 轴不必回零或编码器未被校正
• canceltransing=1，intermediates*
• 在 control_table 中，将configepos设置为 3
• 通过输入参数 velocity 运行速度，运行方向由 positive 及 negative 决定
• 通过输入参数 overv、overacc、overdec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 enableaxis=1
• execute 的上升沿触发定位运动
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（2）将回零开关连接到一个plc的数字量输入点;
（3）在plc内编程，将回零开关di点的状态关联到sina_pos功能块的configepos的bit6;
（4）fb284功能块选择工作模式modpos=4;
（5）通过输入参数overv、overacc、overdec速度、加减速度的倍率(100%);
（6）运行方向由positive 及 negative决定
（7）运行条件 canceltransing 及 intermediatestop必须设置为 1，jog1 及 jog2 必须设置为 0。
（8）在 control_table 中，将configeposbit0及bit1设置为1.
（9）驱动的运行命令enableaxis=1;
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•在 control_table 中，将configepos设置为 3
• 轴静止
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步骤：
• 工作模式、目标位置及动态响应已在v90 pn驱动的运行块参数中进行设置，输入参数 overv、overacc、overdec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 运行条件canceltransing 及 intermediatestop必须设置为 1，jog1 及 jog2 必须设置为 0
• 程序块号在输入参数 position 中设置，取值应为 0~ 16
• 运动的方向由与工作模式及程序块中的设置决定，与positive 及negative参数无关，必须将它们设置为0。
• 驱动的运行命令axisenable=1
选择程序块号后通过execute 上升沿来触发运行。
程序块运行变量赋值举例如下表:
sina_pos怎样实现点动jog控制
点动运行模式通过驱动的jog功能来实现。
要求:
• 运行模式选择modepos=7
•在 control_table 中，将configepos设置为 3
• 轴静止
• 轴不必回零或值编码器校正
步骤：
• 点动速度在v90 pn中设置，速度的overv参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值100%
• 运行条件canceltransing 及 intermediatestop与点动运行模式无关，默认设置为 1
• 驱动的运行命令 axisenable=1
• 给出jog1或jog2信号
注意：
• jog1 及jog2 用于控制epos的点动运行，运动方向由v90 pn驱动中设置的点动速度来决定（p2585，p2586），默认设置为jog1 = 负向点动速度，jog2 = 正向点动速度 ，与positive 及negative参数无关，默认设置为0。
速度点动运行变量赋值举例如下表:
sina_pos怎样实现距离点动jog控制
点动运行模式通过驱动的jog功能来实现。
要求:
• 运行模式选择modepos=8
•在 control_table 中，将configepos设置为 3
• 轴静止
• 轴不必回零或值编码器校正
步骤：
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• 运行条件canceltransing 及 intermediatestop与点动运行模式无关，默认设置为 1
• 驱动的运行命令 axisenable=1
• 给出jog1或jog2信号
注意：
• jog1及jog2 用于控制轴按的距离点动运行，运动方向由驱动中设置的点动速度来决定（p2585，p2586），点动距离增量值默认设置（p2587，p2588）为jog1 traversing distance/jog2 traversing distance =1000lu，与positive 及negative参数无关
距离点动运行变量赋值举例如下表:
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• 如果使用了硬件限位开关，需要将在 control_table 中，将configepos.%x3(pos_stw2.15 )置1，激活v90 pn的硬件限位功能。
• 正、负向的硬件限位开关可连接到v90 pn驱动器的定义为cwl、ccwl的di点( di1 至 di4 )
如果激活了硬件限位开关功能，只有在硬件限位开关信号为高电平时才能运行轴。
怎样激活软件限位功能
• 如果使用了软件限位开关，需要将在 control_table 中，将configepos.%x2(pos_stw2.1４ )置1，激活软件限位功能(p2582)。
• 在驱动中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)
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(2). 通过bop面板设置
可通过 bop 功能菜单 abs设置值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。
(3). 通过功能块fb38000(absolute encoder adjustment) 编程实现
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