解决方案 | 力丰集团工业机器人RV减速器
rv减速器是工业机器人领域中常用的减速机，「rv」是旋转矢量(rotary vector)的缩写，是传统摆线齿轮和行星齿轮传动装置的一种“混搭”。rv减速器具有结构紧凑，具有振动小、噪音低、能耗低等优势。
今天和您分享一些rv减速器中的齿轮和轴类等零部件的测量解决方案：
偏心轴
#形位公差检测
偏心轴一般通过偏心孔固定在电机旋转轴上，在电机启动时，做凸轮运动。作为rv减速器的一级减速组部件，偏心轴用于动力及扭矩的平稳传递。
测 量 项 目
偏心轴本质上是一种轴承，是一种外圆与外圆的轴线平行而不重合的工件，通常需要管控其圆度、圆柱度等形位公差来保证凸轮运动的流畅性。
主要测量项目：圆度、圆柱度、同轴度、轴直线度、偏心量等
测 量 建 议
偏心轴等旋转类轴承工件，其圆度、圆柱度、同轴度对于整体的功能性有较大影响。
可以考虑使用圆度/圆柱度形状测量机进行测量，它可以测量圆度、圆柱度、同心度、同轴度、垂直度、平行度和平面度等形位公差，是此类型工件较为理想的选择。
测 量 仪 器 推 荐
cnc圆度/圆柱度形状测量机
roundtest ra-2200系列——
测 量 流 程
step1：在旋转工作台上固定工件，建议使用专用的工装夹具。
step2：以工作台的中心和中心轴为基准，对工件进行调心调水平。
step3：选择测量部位后，对工件进行测量(如图一所示)。
step4：在roundpak中进行分析评价(如图二所示)。
rv摆线轮
#齿形、齿距等检测
摆线轮主要与针齿壳、滚针啮合传动，是rv减速器的重要组成部分之一，对机械臂的整体精度、使用寿命和性能有至关重要的影响。
测 量 项 目
主要测量项目：摆线轮齿形、累积齿距、pitch圆直径及形位公差
测 量 建 议
摆线齿轮较为厚重，外缘成齿状，主要通过与其它部件的啮合传动以保证传动精度，其测量项目较为繁多，且精度要求较高。
可以考虑使用高精度cnc三坐标测量机既可以进行传统接触式测量，还可以搭载扫描测头进行轮廓扫描，是测量此类工件的理想选择。
测 量 仪 器 推 荐
高精度cnc三坐标测量机
strato apex系列——
测 量 流 程
step1：在工作台上固定工件，建议使用专用的工装夹具。
step2：根据图纸要求创建坐标系。
step3：使用连续扫描测头sp25m进行连续扫描测量,所获得的数据通过scanpak进行分析(如图一所示)。
step4：支持将cad的设计数值为参考进行轮廓对比，从而形成轮廓度误差(如图二所示)。
金属销
#硬度检测
金属销属于通用零部件，常用于工业机器人的rv减速器和机器人自动交换工具中。
测 量 项 目
作为一种rv减速器内的零部件，其硬度直接关系到产品的使用寿命。此外，诸如粗糙度等参数也对减速器的运转和损耗有直接影响。
主要测量项目：洛氏硬度
测 量 建 议
在高精度机器人传动领域，金属销需要具有抗冲击力和耐磨等特性，才能够维持rv减速器的疲劳强度和刚度，从而保证其使用寿命。
常见的硬度参数分为布、洛、维氏硬度，其中洛氏硬度是对应硬质钢及合金材料工件本身的硬度参数，可以使用洛氏硬度试验机对硬度进行评价。
测 量 仪 器 推 荐
洛氏硬度试验机
hr-530系列——
测 量 流 程
step1：固定工件，建议使用专用的工装夹具(如下图所示)，将金属销放置在标准附带的v型测砧上。
step2：根据图纸要求确定要分析的硬度参数，然后在洛氏硬度试验机中选择对应的参数。
step3：试验机读取参数后自动切换试验力并提示确认压头信息，设置完成后在工件表面打压试验。
step4：在显示屏上读取测量结果(如下图所示)。
rv摆线轮
#齿形、齿距等检测
摆线轮主要与针齿壳、滚针啮合传动，是rv减速器的重要组成部分之一，对机械臂的整体精度、使用寿命和性能有至关重要的影响。
测 量 项 目
主要测量项目：摆线轮齿形、累积齿距、pitch圆直径及形位公差
测 量 建 议
摆线齿轮较为厚重，外缘成齿状，主要通过与其它部件的啮合传动以保证传动精度，其测量项目较为繁多，且精度要求较高。
可以考虑使用高精度cnc三坐标测量机既可以进行传统接触式测量，还可以搭载扫描测头进行轮廓扫描，是测量此类工件的理想选择。
测 量 仪 器 推 荐
高精度cnc三坐标测量机
strato apex系列——
测 量 流 程
step1：在工作台上固定工件，建议使用专用的工装夹具。
step2：根据图纸要求创建坐标系。
step3：使用连续扫描测头sp25m进行连续扫描测量,所获得的数据通过scanpak进行分析(如图一所示)。
step4：支持将cad的设计数值为参考进行轮廓对比，从而形成轮廓度误差(如图二所示)。
力丰集团在深圳和上海还设有三丰mitutoyo官方授权的三丰测量中心，提供测量、咨询和培训等服务，欢迎预约。
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偏心轴一般通过偏心孔固定在电机旋转轴上，在电机启动时，做凸轮运动。作为rv减速器的一级减速组部件，偏心轴用于动力及扭矩的平稳传递。
测 量 项 目
偏心轴本质上是一种轴承，是一种外圆与外圆的轴线平行而不重合的工件，通常需要管控其圆度、圆柱度等形位公差来保证凸轮运动的流畅性。
主要测量项目：圆度、圆柱度、同轴度、轴直线度、偏心量等
测 量 建 议
偏心轴等旋转类轴承工件，其圆度、圆柱度、同轴度对于整体的功能性有较大影响。
可以考虑使用圆度/圆柱度形状测量机进行测量，它可以测量圆度、圆柱度、同心度、同轴度、垂直度、平行度和平面度等形位公差，是此类型工件较为理想的选择。
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测 量 流 程
step1：在旋转工作台上固定工件，建议使用专用的工装夹具。
step2：以工作台的中心和中心轴为基准，对工件进行调心调水平。
step3：选择测量部位后，对工件进行测量(如图一所示)。
step4：在roundpak中进行分析评价(如图二所示)。
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摆线轮主要与针齿壳、滚针啮合传动，是rv减速器的重要组成部分之一，对机械臂的整体精度、使用寿命和性能有至关重要的影响。
测 量 项 目
主要测量项目：摆线轮齿形、累积齿距、pitch圆直径及形位公差
测 量 建 议
摆线齿轮较为厚重，外缘成齿状，主要通过与其它部件的啮合传动以保证传动精度，其测量项目较为繁多，且精度要求较高。
可以考虑使用高精度cnc三坐标测量机既可以进行传统接触式测量，还可以搭载扫描测头进行轮廓扫描，是测量此类工件的理想选择。
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step4：支持将cad的设计数值为参考进行轮廓对比，从而形成轮廓度误差(如图二所示)。
金属销
#硬度检测
金属销属于通用零部件，常用于工业机器人的rv减速器和机器人自动交换工具中。
测 量 项 目
作为一种rv减速器内的零部件，其硬度直接关系到产品的使用寿命。此外，诸如粗糙度等参数也对减速器的运转和损耗有直接影响。
主要测量项目：洛氏硬度
测 量 建 议
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常见的硬度参数分为布、洛、维氏硬度，其中洛氏硬度是对应硬质钢及合金材料工件本身的硬度参数，可以使用洛氏硬度试验机对硬度进行评价。
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