桁架机械手的基本结构由哪些组成？
桁架机械手是一种基于矩形x、y、z坐标系的全自动工业设备，可以调整工件的工作位置或实现工件的轨迹运动。桁架机械手控制核心由工业控制器(如plc、运动控制、单片机等)实现。).通过分析和处理各种输入信号(各种传感器、按钮等。)通过控制器，在做出一定的逻辑判断后，控制器向各种输出元件(继电器、电机驱动器、指示灯等)发出执行命令。)完成x、y、z三轴之间的关节运动，从而实现一整套全自动的操作流程。
桁架机械手由结构框架、x轴组件、y轴组件、z轴组件、夹具和控制柜六部分组成。
1.桁架机械手结构框架，主要由立柱等结构构件组成，其作用是将每个竖井架空到一定高度，多由铝型材或方管、矩形管、圆管等焊接件组成。
2.x轴构件、y轴构件和z轴构件是桁架机械手的核心构件，它们的定义规则遵循笛卡尔坐标系。每个轴组件通常由五个部分组成：结构部分、导向部分、传动部分、传感器检测元件和机械限位部件。
1)桁架机械手结构构件通常由铝型材或方管、矩形管、槽钢、工字钢等组成。用作导向部件和传动部件等部件的安装基座，也是机械手负载的主要承载器。
2)常用的桁架机械手导轨结构如直线导轨、v型滚轮导轨、u型滚轮导轨、方形导轨、燕尾槽等。其具体应用应根据实际工况和定位精度确定。
3)传动部分通常有三种类型：电动、气动和液压。其中，电气部分包括齿轮齿条结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、链条传统和钢丝绳传动等。
4)对于传感器检测元件，行程开关通常用作两端的电动限位开关。当移动部件移动到两端限位开关时，需要锁定机构，防止其超程；还有原点传感器和位置反馈传感器。
5)机械限位组，其功能是电动限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。
3.夹具，根据工件的形状、尺寸和材料，有不同的形式，如：真空吸盘吸附、卡盘夹紧、支撑或销夹插入等。
4.控制柜相当于与桁架机械手的大脑进行交互，通过工业控制器采集各个传感器或按钮的输入信号，并根据给定的动作向各个执行器发送指令执行。
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1)桁架机械手结构构件通常由铝型材或方管、矩形管、槽钢、工字钢等组成。用作导向部件和传动部件等部件的安装基座，也是机械手负载的主要承载器。
2)常用的桁架机械手导轨结构如直线导轨、v型滚轮导轨、u型滚轮导轨、方形导轨、燕尾槽等。其具体应用应根据实际工况和定位精度确定。
3)传动部分通常有三种类型：电动、气动和液压。其中，电气部分包括齿轮齿条结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、链条传统和钢丝绳传动等。
4)对于传感器检测元件，行程开关通常用作两端的电动限位开关。当移动部件移动到两端限位开关时，需要锁定机构，防止其超程；还有原点传感器和位置反馈传感器。
5)机械限位组，其功能是电动限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。
3.夹具，根据工件的形状、尺寸和材料，有不同的形式，如：真空吸盘吸附、卡盘夹紧、支撑或销夹插入等。
4.控制柜相当于与桁架机械手的大脑进行交互，通过工业控制器采集各个传感器或按钮的输入信号，并根据给定的动作向各个执行器发送指令执行。
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